# 4.1 识别颜色
## 4.1.1 算法简介
指定一个识别区域，其位置和大小可根据需要进行设置，返回该区域的颜色标签以及红色分量值R、绿色分量值G与蓝色分量值B。
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## 4.1.2 颜色分类标签
Sengo1定义了7 种颜色的分类标签：
| 标签值 | 含义 | 标签值 | 含义 |
| :----: | :--: | :----: | :--: |
| 1 | 黑色 | 2 | 白色 |
| 3 | 红色 | 4 | 绿色 |
| 5 | 蓝色 | 6 | 黄色 |
| 0 | 未知 | | |
注：不在表格中的常见的颜色如紫色、青色（蓝绿色）、橙色、灰色等，其颜色区分度较低，容易误识别为表格中的颜色， 因此这几种颜色被归为未知颜色。如若需要识别以上颜色，可根据返回的RGB分量值自行进行判定。
示例1：
串口标签值输出为：（可以看到识别框输出的颜色标签值为3，与表格中的标签值对应）
示例2：
串口标签值输出为：（输出的标签值也与表格对应）
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## 4.1.3 配置参数
用户可指定识别区域坐标和识别框的大小，如未指定新的参数，则以默认值运行，参数定义如下：
| 参数 | 含义 | 默认值 |
| :-----------: | :-----------------: | :----: |
| param.x_value | 识别区域中心横坐标x | 50 |
| param.y_value | 识别区域中心纵坐标y | 50 |
| param.width | 识别区域宽度w | 20 |
| param.height | 识别区域高度h | 20 |
代码：
```c
sentry_object_t param; // 参数结构体
Serial.println("Sengo begin Success.");
//设置识别框位置x坐标
param.x_value = 50;
//设置识别卡位置y坐标
param.y_value = 50;
//设置识别框宽
param.width = 20;
//设置识别框高
param.height = 20;
// 将参数写入传感器
err = sengo.SetParam(VISION_TYPE, ¶m);
```
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## 4.1.4 返回数据
主控器获取检测结果时，算法会返回以下数据：
| 形参 | 含义 |
| :-----: | :--------------------: |
| kRValue | 红色分量值R，范围0-255 |
| kGValue | 绿色分量值G，范围0-255 |
| kBValue | 蓝色分量值B，范围0-255 |
| kLabel | 颜色分类标签 |
代码：
```c
// 获取物体的标签（颜色ID）
int label = sengo.GetValue(VISION_TYPE, kLabel, 1);
```
`sengo.GetValue(VISION_TYPE, kLabel, 1);`返回的是颜色分类标签值，加入我将他替换成"kRValue",`sengo.GetValue(VISION_TYPE, kRValue, 1);`那么返回是是红色分量值R（0-255）
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## 4.1.6 识别颜色算法使用技巧
1. 当识别区域较小时，譬如2x2，虽然识别速度快，但因像素点过少，结果易被干扰，其可信度较低，只适用于背景单一可控的应用场合；
2. 当识别区域较大时，譬如20x20，因像素点多，区域内杂色的干扰被会滤除，结果具有较高的可信度，但识别速度慢；
3. 当识别区域内不同颜色的面积相当时，结果可能会反复跳变；
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## 4.1.7 代码
```c
#include
#include // 引入Sentry机器视觉传感器库
typedef Sengo1 Sengo; // 为Sengo2类型创建别名Sengo，简化后续使用
// 通信方式选择（通过取消注释启用其中一种）
#define SENGO_I2C // 当前启用I2C通信
// #define SENGO_UART // 备用选项：UART串口通信
#ifdef SENGO_I2C
#include // I2C通信所需的库
#endif
#ifdef SENGO_UART
#include // 软串口库（用于非硬件串口）
#define TX_PIN 11 // 自定义TX引脚
#define RX_PIN 10 // 自定义RX引脚
SoftwareSerial mySerial(RX_PIN, TX_PIN); // 创建软串口对象
#endif
#define VISION_TYPE Sengo::kVisionColor // 定义视觉算法类型（颜色识别）
Sengo sengo; // 创建Sengo传感器对象
void setup() {
sentry_err_t err = SENTRY_OK; // 错误状态变量
Serial.begin(9600); // 初始化串口用于调试输出
Serial.println("Waiting for sengo initialize...");
// 根据选择的通信方式初始化传感器
#ifdef SENGO_I2C
Wire.begin(); // 初始化I2C总线
// 持续尝试连接直到成功
while (SENTRY_OK != sengo.begin(&Wire)) {
yield(); // 在等待时允许其他任务运行
}
#endif
#ifdef SENGO_UART
mySerial.begin(9600); // 初始化软串口
while (SENTRY_OK != sengo.begin(&mySerial)) {
yield();
}
#endif
sentry_object_t param; // 参数结构体
Serial.println("Sengo begin Success.");
//设置识别框位置x坐标
param.x_value = 50;
//设置识别卡位置y坐标
param.y_value = 50;
//设置识别框宽
param.width = 20;
//设置识别框高
param.height = 20;
// 将参数写入传感器
err = sengo.SetParam(VISION_TYPE, ¶m);
//错误处理
if (err) {
Serial.print("sengo.SetParam ");
if (err) {
Serial.print("Error: 0x");
} else {
Serial.print("Success: 0x");
}
Serial.println(err, HEX); // 打印16进制错误码
for (;;)
; // 死循环阻塞（需手动重启）
}
// 启动视觉识别算法
err = sengo.VisionBegin(VISION_TYPE);
Serial.print("sengo.VisionBegin(kVisionColor) ");
if (err) {
Serial.print("Error: 0x");
} else {
Serial.print("Success: 0x");
}
Serial.println(err, HEX); // 输出初始化结果
}
void loop() {
// 读取检测到的物体数量（kStatus表示获取状态）
int obj_num = sengo.GetValue(VISION_TYPE, kStatus);
if (obj_num > 0) { // 如果检测到物体
Serial.print("Totally ");
Serial.print(obj_num);
Serial.println(" objects");
// 获取第i个物体的标签（颜色ID）
int label = sengo.GetValue(VISION_TYPE, kLabel, 1);
Serial.print('|');
Serial.print(label); // 输出标签（如 |1|3|5|）
Serial.println("|"); // 结束标记
}
delay(500); // 延时500ms降低刷新率
}
```
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## 4.1.8 代码结果
上传代码后，AI视觉模块上将识别框对准要识别的颜色，识别框便会变成与要识别的颜色一样的颜色，然后通过串口监视器打印识别到颜色对应的标签值。
